Trasa „Zamek Staropolski po sezonie” łączy zwiedzanie z przewodnikiem trasy Witamy na zamku , prezentującej historię Pieskowej Skały  oraz indywidualne zwiedzanie wystawy „Kultura Staropolska” zlokalizowanej w salach parteru oraz w pomieszczeniu krypty i w kaplicy św. Michała. Zwiedzający mogą zapoznać się z kulturą polskiej szlachty i magnaterii oglądając unikalną Kodeńską Galerię rodowa Sapiehów, składającą się z 72 portretów, która opowiada o potędze, znaczeniu i koneksjach jednej z najważniejszych rodzin w Rzeczpospolitej. Pośród prezentowanych eksponatów znajdują się także jedwabne, złotolite pasy kontuszowe i jubilerskiej roboty guzy do zapinania żupanów i kontuszy oraz wiele innych przedmiotów świadczących o staropolskiej kulturze materialnej. W zamkowej krypcie eksponowane są cztery znakomite cynowe sarkofagi Sieniawskich z umieszczonymi na wiekach naturalnej wielkości figurami zmarłych. W kaplicy zaś uwagę przyciąga późnobarokowy ołtarz, którego dekorację rzeźbiarską stanowią muzykujące anioły.
Wystawa jest dostosowana do potrzeb osób niewidzących.

Trasa Witamy na zamku po sezonie obejmuje indywidualne zwiedzanie dziedzińców i krużganków oraz zwiedzanie z przewodnikiem wystawy Historia Pieskowej Skały, które odbywa się co godzinę od 9.30 (ostatnie wejście na wystawę o 15.30).Na wystawie prezentowane są między innymi efektowne makiety zamku i portrety właścicieli Pieskowej Skały.

Trasa „Zamek od piwnic po dach I po sezonie” łączy zwiedzanie z przewodnikiem trasy „Witamy na zamku po sezonie” obejmującej wystawę „Historia Pieskowej Skały” i indywidualne zwiedzanie wnętrz z zaaranżowanymi w nich dwoma ekspozycjami stałymi. Wystawa „Kultura Staropolska” obejmująca cztery sale na parterze oraz Kryptę i Kaplicę prezentuje kulturę intelektualną, duchową i materialną polskiej szlachty i arystokracji. Zajmująca dwa piętra wystawa „Europejskie Style i Mody w Sztuce” zaskakuje znakomitymi dziełami sztuki z okresu od Średniowiecza po wiek XX oraz wielością rekonstrukcji strojów z tych okresów.
Bilet uprawnia również do wejścia na wystawę czasową „Foto-Refleksje” w bastionie południowym.
Wejścia na wystawę odbywają się co godzinę od 10.00 (ostatnie wejście o 14.00).

Trasa „Zamek piękny i bogaty I po sezonie” łączy zwiedzanie z przewodnikiem trasy „Witamy na zamku po sezonie” obejmującej wystawę „Historia Pieskowej Skały” i indywidualne zwiedzanie ekspozycji stałej „Europejskie style i mody w sztuce” prezentującej znakomite dzieła sztuki pochodzące z okresu od Średniowiecza po wiek XX. Zwiedzający mogą zobaczyć piękną kolekcję rzeźb gotyckich i obrazy uznanych europejskich mistrzów, eksponowane w otoczeniu wysokiej klasy mebli oraz tkanin i wyrobów rzemiosła artystycznego, a także rekonstrukcji strojów z tych okresów.
Bilet uprawnia również do wejścia na wystawę czasową „Foto-Refleksje w bastionie południowym.
Wejście na trasę ma miejsce co godzinę od 10.00 (ostatnie o 14.30)