„Witamy na Zamku” to ok. 25 minutowy spacer z przewodnikiem po zewnętrznych przestrzeniach zamku z opowieścią o jego historii i architekturze. Trasa ta pozwala na zaznajomienie się z zamkiem i jego właścicielami na przestrzeni setek lat i dając okazję do podziwiania architektury rezydencji, przez wieki harmonijnie wkomponowanej w malowniczy krajobraz. Dodatkową atrakcją jest zwiedzanie miejsc dawniej nie udostępnianych dla publiczności tj. Skały Dorotki i Lamusa. 

Trasa „Zamek Staropolski po sezonie” łączy zwiedzanie z przewodnikiem trasy Witamy na zamku , prezentującej historię Pieskowej Skały  oraz indywidualne zwiedzanie wystawy „Kultura Staropolska” zlokalizowanej w salach parteru oraz w pomieszczeniu krypty i w kaplicy św. Michała. Zwiedzający mogą zapoznać się z kulturą polskiej szlachty i magnaterii oglądając unikalną Kodeńską Galerię rodowa Sapiehów, składającą się z 72 portretów, która opowiada o potędze, znaczeniu i koneksjach jednej z najważniejszych rodzin w Rzeczpospolitej. Pośród prezentowanych eksponatów znajdują się także jedwabne, złotolite pasy kontuszowe i jubilerskiej roboty guzy do zapinania żupanów i kontuszy oraz wiele innych przedmiotów świadczących o staropolskiej kulturze materialnej. W zamkowej krypcie eksponowane są cztery znakomite cynowe sarkofagi Sieniawskich z umieszczonymi na wiekach naturalnej wielkości figurami zmarłych. W kaplicy zaś uwagę przyciąga późnobarokowy ołtarz, którego dekorację rzeźbiarską stanowią muzykujące anioły.
Wystawa jest dostosowana do potrzeb osób niewidzących.

Trasa "Zamek od Piwnic po Dach II (styczeń-kwiecień) obejmuje zwiedzanie wnętrz z zaaranżowanymi w nich ekspozycjami stałymi. Z przewodnikiem zwiedzana jest trasa "Witamy na zamku" prezentująca historię Pieskowej Skały oraz wystawa "Europejskie Style i Mody w Sztuce" zaskakująca znakomitymi dziełami sztuki z okresu od Średniowiecza po wiek XX, a także wielością rekonstrukcji strojów z tych okresów. Zwiedzanie indywidualne obejmuje wystawy: „Angielskie wnętrza z kolekcją obrazów” oraz „Kultura Staropolska”, na którą składają się cztery sale na parterze oraz Krypta i Kaplica. Prezentuje ona kulturę intelektualną, duchową i materialną polskiej szlachty i arystokracji.